1. 서론해양 사운드스케이프는 시·공간에 따라 매우 다변적인 특성을 보인다. 특정 해역에서 일정 수준의 소음이 지속되더라도, 해류 분포, 수심 변화, 음향 차폐 지형 등으로 인해 생물체가 실제로 경험하는 소음 환경은 크게 달라질 수 있다.기존의 정점(Station-based) 관측은 이러한 복잡성을 충분히 반영하지 못하며,특히 급격한 현상(예: 선박 밀집 이동, 심해 채광 소음 확산) 발생 시 즉각적 대응이 어렵다.군집형 자율 수중 로봇(Swarm AUV/UUV)은 이러한 한계를 극복할 수 있는 핵심 기술로 부상하고 있다.다수의 로봇이 협동 탐사 방식으로 동일 해역을 시·공간적으로 세밀하게 스캔함으로써,해양 생태 교란 신호를 훨씬 높은 해상도로 분석할 수 있다.2. 군집 로봇 기반 음향 측정의 기술 개념..